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Accueil > Thèses et HDR > Thèses en 2019

25/10/2019 - Thibault SENAC

par Laurent Krähenbühl - publié le , mis à jour le

Thibault Sénac soutient sa thèse le 25/10/2019 à 09:15.
Lieu : Ecole Centrale de Lyon, Bâtiment W1, Amphi 201.

Titre : PériSIM : Un simulateur haptique pour l’apprentissage de l’anesthésie péridurale

Jury :
Prof. Christine BARTHOD (SYMME Polytec’h Annecy-Chambéry)
Prof. Gérard POISSON (PRISME IUT Bourges)
Mme Marie-Aude VITRANI, HDR (ISIR Sorbonne Université Paris)
Prof. Franck PLESTAN (IRCYNN ECNantes)
M. Laurent KRÄHENBÜHL, DR CNRS (Ampère, ECLyon)
M. Arnaud LELEVE, HDR (Ampère, INSA Lyon)
M. Richard MOREAU (Ampère, INSA Lyon)
Invités :
M. Christian BAUER et M. Florent SIGWALT (Hospices Civils, Lyon)

Résumé :
L’anesthésie péridurale est un geste médical commun consistant à réaliser une anesthésie locale du bas du corps. Généralement pratiqué lors d’accouchements afin de limiter les douleurs de la future maman, le geste reste relativement simple mais requiert un long entraînement afin d’être suffisamment maîtrisé. Les moyens de formations actuels tels que des mannequins ne permettant pas de proposer un apprentissage suffisant, la plupart du temps la première péridurale est réalisée directement sur le patient. Cela augmente les risques de réaliser une mauvaise anesthésie mais aussi le stress des médecins novices.

Cette thèse propose un simulateur haptique utilisant une interface haptique électrique couplée à un vérin pneumatique afin de proposer une simulation complète et réaliste de la procédure. Les travaux proposent une commande de vérin pneumatique visant à simuler le comportement d’une seringue. Le contrôle du vérin pneumatique est réalisée à l’aide d’une servovalve par une approche par backstepping et permet d’accroître grandement le réalisme de la simulation. Le contrôle de l’interface haptique électrique a, lui, pour but de représenter l’insertion d’une aiguille dans le dos d’un patient. L’ensemble vise à mettre à disposition une simulation étoffée et réaliste de différents types de patients. Les travaux de thèses ont donc pu aboutir à la présentation d’un simulateur complet dédié à la simulation du geste de l’anesthésie péridurale. Le simulateur développé a pu être testé au cours d’une campagne de mesure auprès de médecins novices et expérimentés. Cette campagne a permis de récolter suffisamment de données pour entreprendre le développement d’une méthode d’évaluation du geste.

Mots-clés :
Simulateur, Haptique, Robotique, Automatique, Évaluation du geste, Backstepping, Anesthésie Péridurale