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Mohamed Salim BIDOU
29/04, 13-14h en ligne: Identification de défaillances dans des systèmes thermiques régis par des équations aux dérivées partielles paraboliques
L’identification des instants de défaillance dans les systèmes thermiques régis par des équations différentielles partielles paraboliques en 2D représente un défi important, en particulier lorsque les systèmes comportent des sources de chaleur mobiles. Dans le contexte de cette étude, les sources de chaleur mobiles sont examinées, ainsi qu’un ensemble de capteurs stationnaires, tout en supposant des trajectoires connues et à vitesse constante pour les sources de chaleur. Cette recherche introduit une méthodologie quasi en ligne qui incorpore des graphiques de moyenne mobile à pondération exponentielle (EWMA) pour la détection immédiate des défaillances. Lorsqu’une défaillance est détectée par les cartes EWMA, la méthode du gradient conjugué, traditionnellement développée pour les applications hors ligne, est activée. Cette méthode est adaptée à un cadre quasi en ligne, facilitant une identification plus rapide et plus précise des sources de chaleur défectueuses, le moment exact de leur défaillance et la possibilité de rétablir des opérations normales. Pour évaluer les performances de cette approche, elle est comparée à une méthode basée sur un filtre bayésien, en particulier en utilisant le filtre de Kalman à cette fin. Des simulations de Monte Carlo sont utilisées pour évaluer l’efficacité de la méthode quasi en ligne, en se concentrant sur la sensibilité du système à la précision des mesures des capteurs.
Jose de Jesus CASTILLO ZAMORA
02/05,13-14h en ligne, A brief introduction to modelling and control of snake-like aerial robots
In recent years, the improvement of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) dexterity has become an area of interest for scientist around the globe. New aerial systems and vehicles configurations are being conceived. Amid such platforms, Snake Aerial Manipulators stand out. These vehicles can be defined as a kind of coupled task re-configurable and shape-morphing aerial manipulator with bi-dimensional or three- dimensional robotic handling skills through the interaction of multi-copters or propellers that constitute two or more bifurcated kinematic chains. In this context, the current workshop is devoted to provide a brief description of what a snake-like aerial robot is as well as the main challenges related to their design, conception and control. A 2-links flying snake robot is introduced to exemplify the dynamic modelling and the nonlinear control tasks. In order to overcome parametric disturbances while manipulating two cargos and following a prescribed trajectory, an Extended Kalman Filter and a PD controller are successfully conceived as validated by numerical simulations.
Alexis Lefevre
03/05, 13-14h en ligne: Contrôle de trajectoire d’objets micrométriques par diélectrophorèse
Les médicaments innovants sont de nouvelles approches thérapeutiques qui utilisent les cellules immunitaires d’un patient pour créer un médicament. Leur développement requiert des systèmes permettant l’analyse et la manipulation individuelle de cellules biologiques de manière rapide et précise.
L’étude de moyens automatique permettant de réaliser ces tâches est aujourd’hui un domaine de recherche très actif.
Les travaux présentés s’inscrivent dans ce cadre et se concentrent sur la conception, la réalisation et la validation de deux dispositifs permettant le déplacement contrôlé d’objets micrométriques, dont des cellules immunitaires (lymphocyte T).
Ces deux dispositifs utilisent les champs électriques dans des puces microfluidiques pour pouvoir déplacer des objets micrométriques.
Le premier assure le contrôle de trajectoire en utilisant un asservissement en boucle fermée avec retour visuel. Le second permet le positionnement automatique d’objets micrométriques en fonction de leur taille et position en utilisant des mesures obtenues par spectroscopie d’impédance.