Gaël HUMBERT soutient sa thèse le 25/04/2016 - 10h30 - amphi AE1 INSA (bât G. Ferié)
Titre :
Automatisation et amélioration de performances d’applications pick & place multi-robots
Jury :
- Rapporteurs : Pierre CASTAGNA ; Philippe LUTZ
- Directeurs de thèse : Xavier BRUN ; Minh Tu PHAM
- Examinateurs : Khalid KOUISS ; Mady GUILLEMOT
Résumé :
Cette thèse s’inscrit dans le domaine de l’emballage et du conditionnement. La principale motivation de cette étude est l’absence de méthodologie et d’outils numériques afin d’aider au dimensionnement et à l’amélioration des performances d’application pick \&place multi-robots. L’objectif de ces travaux est le développement d’un outil logicie lutilisable tout au long du cycle de création d’une application pick \& place. Dans un premier temps, la cinématique et la dynamique des différents robots ainsi que leur environnement sont abordées. Dans un second temps, les stratégies de commande, permettant le travail individuel et collaboratif des robots, sont développées. En dernier lieu, le transfert du programme de la simulation à l’expérimentation est effectué de façon plus automatisée. A chaque étape, une phase de tests est initiée. Des tests comportementaux pour vérifier le fonctionnement des robots et leur interaction avec leur environnement sont effectués. Des essais en simulation des différents algorithmes sont réalisés suivant différentes configurations d’applications pick \& place. Enfin, une comparaison entre les résultats obtenus en simulation et en expérimentation est opérée.
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